На 30 август 1878 г. Рачо Петров е произведен в чин прапоршчик След войната, през 1878 г. постъпва във Военното училище в София , и завършва в първия випуск през 1879 г. като на 10 май е произведен в чин подпоручик. През 1883 г. завършва Николаевската военна академия в Санкт Петербург . Назначен е за ротен командир в 5-та пехотна Тетевенска дружина, след което служи в 11-та пехотна Орханийска дружина в Шумен. На 24 март 1885 г. е произведен в чин капитан и причислен към Генералния щаб и назначен за бригаден адютант в щаба на 1-ва пехотна бригада в София.
След Съединението с указ на княз Александър Батенберг е назначен за временно изпълняващ длъжността началник на Щаба на българската войска. След края на Сръбско-българската война от 1885 г. е назначен за титулярен началник-щаб на войската. За участието си във войната е награден с орден "За храброст" II степен. Произведен е в чин майор. През 1887 г. е началник на Военното училище, а от февруари с.г. Регентството го назначава за началник на временно сформирания Източен отряд в Русе. .
Рачо Петров участва активно в потушаването на военните бунтове в Русе през 1887 г. На 24 април 1887 г. е назначен за военен министър в правителството на Стефан Стамболов. Остава на поста във втория и третия кабинет на Константин Стоилов (1894-1896). На 2 август 1888 г. е произведен в чин подполковник , на 2 август 1891 в чин полковник, а по-късно е повишен в чин генерал-майор.
През следващите години Рачо Петров се занимава с политическа дейност, като е близък с Народнолибералната партия. Участва във второто правителство на Тодор Иванчов, а в началото на 1901 г. оглавява временно правителство, натоварено с провеждането на избори. През 1903-1906 г. отново оглавява правителство на Народнолибералната партия.
Рачо Петров е народен представител в XI (1901 г.) и XIII (1903-1908 г.) Обикновено Народно събрание.
През Първата световна война (1915 - 1918 г.) е назначен за генерал-губернатор на Македонската военноинспекционна област. През 1916 г. е зачислен към щаба на действащата армия, а през 1917 г. излиза в запас по собствено желание. При правителството на Александър Стамболийски (1920) той е съден на 75 години затвор. Прекарва 4 години в затвора, а след като пада правителството на Стамболийски е амнистиран. На 6 май 1936 г. лично цар Цар Борис III го удостоява с най-високото звание - генерал от пехотата.
Генерал от пехотата Рачо Петров умира на 22 януари 1942 г. в Белово - Пазарджишко.
Автор: Албена Иванова